Carte de contrôle OpenCM9.04-C

OpenCM9.04-C est une carte open-source basée sur un microcontrôleur ARM Cortex-M3 autorisant le pilotage de 4 servomoteurs TTL de type Dynamixel XL-320. Les servomoteurs se raccordent simplement sur les connecteurs 3 broches dédiés (cordons inclus avec les XL-320). Cette carte nécessite 2 accus LiPo 3,7 Vcc avec connecteur JST permettant l'alimentation des moteurs (voir remarque pour la polarité). Ces connecteurs JST peuvent également accueillir toute source d'alimentation comprise entre 5 et 16 Vcc (se référer aux marquages sur la carte électronique pour la polarité). Ce microcontrôleur peut être programmé via l'IDE Arduino grâce à une extension à installer (voir fiche technique). Une librairie pour l'utilisation des servomoteurs Dynamixel est également disponible dans le gestionnaire de librairies.​ La programmation s'effectue simplement grâce à une liaison USB via un cordon micro-USB inclus. La compatibilité Arduino et Dynamixel font de l'OpenCM9.04 une carte idéale pour la réalisation de projets robotiques avancés. La carte complémentaire OpenCM 485 (non incluse) permet l'utilisation de 5 servos TTL et 5 servos RS-485 jusqu'à 12 Vcc. La CM9.04-C s'enfiche simplement sur la carte OpenCM 485 via deux rangées de connecteurs (connecteurs à souder soi-même). Une version similaire sans les connecteurs ni l'inverseur marche-arrêt est également disponible, voir OpenCM9.04-A. Remarques: Les connecteurs JST permettant l'alimentation via des accus LiPo disposent d'un détrompeur inversé par rapport à nos accus standards. Il est recommandé d'enlever le détrompeur afin de pouvoir raccorder les accus (voir photo n°4). Le niveau logique des E/S digitales est limité à 3,3 Vcc. Les entrées analogiques sont tolérantes avec le niveau logique 5 Vcc. Il est impératif de déconnecter la carte OpenCM 485 en cas de reset complet de la carte OpenCM9.04 via le bouton utilisateur. Le XL-320 ne peut pas être utilisé avec d'autres servomoteurs DYNAMIXEL en raison de la différence de tension de fonctionnement. Caractéristiques: Alimentation: - 5 Vcc via micro-USB - 7,4 Vcc pour la série Dynamixel XL (via deux accus LiPo) - pour les servos de 12 Vcc et plus la carte OpenCM 485 est requise Microprocesseur: STM32F103CB Microcontrôleur: ARM Cortex-M3 à 72 MHz Mémoire RAM: 20 kb Interfaces: - 4 x ports TTL pour servo XL-320 - 4 x interfaces pour capteurs Robotis  - 10 x entrées analogiques 12 bits compatibles 5 Vcc - 1 x port micro-USB 2.0 - 3 x ports UART​ - 2 x ports SPI - 2 x ports I2C (TWI) - 1 x port JTAG/SWD - 26 x GPIO compatibles 3,3 Vcc Interrupteur marche-arrêt Bouton reset Bouton utilisateur Leds d'indications Dimensions: 27 x 66,5 mm Poids: 13 g Réference Robotis: OpenCM9.04-C (902-0084-040) Livrable jusqu'à épuisement du stock.